1. 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作原理：

電力供應(yīng)：

軌道供電式：對(duì)于軌道供電的 RGV 電動(dòng)平車，通常通過地面電源柜內(nèi)部的降壓變壓器將三相交流 380 伏降壓至單相 36V 的安全電壓，經(jīng)軌道饋送給平車。平車上設(shè)有取電裝置，如集電靴等，從軌道獲取電能。然后，再經(jīng)車載升壓變壓器將電壓升壓為三相交流 380V，為交流變頻電機(jī)提供電力，驅(qū)動(dòng)平車運(yùn)行。這種供電方式能夠保證平車在軌道上持續(xù)穩(wěn)定地獲取電能，適用于固定路線、長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行的場(chǎng)景。

蓄電池供電式：采用牽引用鉛酸型蓄電池組或其他類型的蓄電池為平車供電。蓄電池組件直接給直流電機(jī)、電氣控制裝置、安全防護(hù)裝置等提供電力。蓄電池供電的 RGV 電動(dòng)平車具有一定的靈活性，不受軌道供電的限制，可以在一定范圍內(nèi)自由移動(dòng)，適用于路線不固定、需要頻繁改變工作位置的場(chǎng)合。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)：

電機(jī)類型：常見的 RGV 電動(dòng)平車電機(jī)有直流電機(jī)和交流電機(jī)。直流電機(jī)具有不易受損、啟動(dòng)力矩大、過載能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，并且通過配套的無刷控制器能夠方便地實(shí)現(xiàn)前進(jìn)/后退、無級(jí)調(diào)速、軟啟動(dòng)等功能；交流電機(jī)則具有運(yùn)行效率高、維護(hù)成本低等特點(diǎn)，適用于對(duì)速度和精度要求不太高的場(chǎng)合。

驅(qū)動(dòng)方式：電機(jī)通過減速機(jī)與平車的車輪連接，將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為車輪的直線運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)平車行駛。在一些特殊的 RGV 電動(dòng)平車上，可能會(huì)采用多個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)不同的車輪，以實(shí)現(xiàn)更靈活的轉(zhuǎn)向和行駛控制，例如對(duì)角線驅(qū)動(dòng)方式，右前輪與左后輪作為驅(qū)動(dòng)輪，帶回轉(zhuǎn)電機(jī)能夠改變車輪角度，左前輪與右后輪是萬向從動(dòng)輪，可以自適應(yīng)跟隨驅(qū)動(dòng)輪的行進(jìn)方向。

2. 控制系統(tǒng)工作原理：

信號(hào)采集：

位置信號(hào)：RGV 電動(dòng)平車上安裝有位置傳感器，如光電開關(guān)、接近開關(guān)、編碼器等，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)平車在軌道上的位置信息。這些傳感器將位置信號(hào)反饋給控制系統(tǒng)，使系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確地知道平車的當(dāng)前位置。

運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)：平車上還安裝有各種傳感器，用于監(jiān)測(cè)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，如電機(jī)的轉(zhuǎn)速、電流、溫度等，以及平車的速度、加速度等運(yùn)行參數(shù)。這些信號(hào)可以幫助控制系統(tǒng)判斷平車的運(yùn)行是否正常，是否需要進(jìn)行調(diào)整。

控制邏輯：

運(yùn)動(dòng)控制：控制系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)的程序和接收到的信號(hào)，對(duì)平車的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。例如，當(dāng)需要平車前進(jìn)時(shí)，控制系統(tǒng)向電機(jī)發(fā)送正向旋轉(zhuǎn)的指令，使電機(jī)帶動(dòng)車輪向前行駛；當(dāng)需要平車后退時(shí)，控制系統(tǒng)向電機(jī)發(fā)送反向旋轉(zhuǎn)的指令。在行駛過程中，控制系統(tǒng)還可以根據(jù)需要對(duì)平車的速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)加速、減速、勻速行駛等功能。

路徑規(guī)劃：對(duì)于復(fù)雜的物流系統(tǒng)，RGV 電動(dòng)平車需要按照預(yù)定的路徑行駛?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)物流系統(tǒng)的布局和任務(wù)要求，規(guī)劃出平車的行駛路徑，并通過控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度，使平車沿著規(guī)劃好的路徑行駛。在行駛過程中，如果遇到障礙物或其他異常情況，控制系統(tǒng)會(huì)及時(shí)調(diào)整平車的行駛方向或速度，以避免碰撞或其他事故的發(fā)生。

通信功能：

與上位機(jī)通信：RGV 電動(dòng)平車的控制系統(tǒng)可以與上位機(jī)或 WMS（倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)）等進(jìn)行通信，接收上位機(jī)下達(dá)的任務(wù)指令，如取貨、送貨、搬運(yùn)等，并將平車的運(yùn)行狀態(tài)和任務(wù)完成情況反饋給上位機(jī)。這樣可以實(shí)現(xiàn)對(duì) RGV 電動(dòng)平車的遠(yuǎn)程監(jiān)控和管理，提高物流系統(tǒng)的自動(dòng)化程度和管理效率。

與其他設(shè)備通信：在一些大型的物流系統(tǒng)中，RGV 電動(dòng)平車需要與其他自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行協(xié)同工作，如輸送機(jī)、堆垛機(jī)、機(jī)械手等。控制系統(tǒng)通過通信接口與這些設(shè)備進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)信息的交互和協(xié)同工作，確保整個(gè)物流系統(tǒng)的高效運(yùn)行。